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IT之家7月22日消息，SeedGR-3是字節(jié)跳動(dòng)Seed團(tuán)隊(duì)提出的全新Vision-Language-ActionModel（VLA）模型，它具備泛化到新物體和新環(huán)境的能力，能理解包含抽象概念的語言指令，還能夠精細(xì)地操作柔性物體。

據(jù)Seed介紹，與此前需要大量機(jī)器人軌跡訓(xùn)練的VLA模型不同，GR-3通過少量的人類數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)高效微調(diào)，從而快速且低成本地遷移至新任務(wù)，以及認(rèn)識(shí)新物體。

此外，得益于改進(jìn)的模型結(jié)構(gòu)，GR-3能有效處理長(zhǎng)程任務(wù)并能進(jìn)行高靈巧度的操作，包括雙手協(xié)同操作、柔性物體操作，以及融合底盤移動(dòng)的全身操作等。

具體而言，這些能力是通過一種多樣的模型訓(xùn)練方法實(shí)現(xiàn)的：除遙操作機(jī)器人收集的高質(zhì)量真機(jī)數(shù)據(jù)外，團(tuán)隊(duì)還經(jīng)過用戶授權(quán)，征集了基于VR設(shè)備的人類軌跡數(shù)據(jù)，以及公開、可用的大規(guī)模視覺語言數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合訓(xùn)練——多樣性數(shù)據(jù)的融合是GR-3區(qū)別于現(xiàn)有VLA模型的亮點(diǎn)之一。

同時(shí)，字節(jié)跳動(dòng)Seed團(tuán)隊(duì)還開發(fā)了一款具備高靈活性、高可靠性的通用雙臂移動(dòng)機(jī)器人ByteMini，相當(dāng)于是專為GR-3這顆“大腦”打造的“靈活軀體”。

ByteMini具備22個(gè)全身自由度以及獨(dú)特的手腕球角設(shè)計(jì)，使它能夠像人類一樣靈活，在狹小空間中完成各種精細(xì)操作，攜帶GR-3模型這顆“機(jī)器人大腦”，可高效在真實(shí)環(huán)境中處理復(fù)雜任務(wù)。

GR-3在各類任務(wù)中展現(xiàn)的特點(diǎn)包括：

“心靈”：GR-3在超長(zhǎng)序列(子任務(wù)數(shù)≥10)的餐桌整理任務(wù)中，可高魯棒性、高成功率地完成任務(wù)，并在過程中嚴(yán)格跟隨人類發(fā)出的分步指令；

“手巧”：GR-3在復(fù)雜靈巧的掛衣服任務(wù)中，能夠控制雙臂協(xié)同操作可形變的柔性物體，甚至可以魯棒地識(shí)別并整理不同擺放方式的衣物；

泛化好：GR-3在各類物體的抓取放置任務(wù)中，可以泛化到抓取未見過的物體，同時(shí)可理解包含復(fù)雜抽象概念的指令。

經(jīng)過團(tuán)隊(duì)上千次系統(tǒng)性實(shí)驗(yàn)測(cè)試，GR-3表現(xiàn)超過業(yè)界此前可測(cè)試具體性能的VLA頭部模型π0。未來，團(tuán)隊(duì)希望GR-3可以成為邁向通用機(jī)器人“大腦”的重要一步。

在基礎(chǔ)場(chǎng)景和新環(huán)境中，加入公開可用的圖文數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練不會(huì)帶來能力損失；在未見過的復(fù)雜指令和新物品任務(wù)中，這部分?jǐn)?shù)據(jù)分別能帶來42.8%和33.4%的成功率提升。

為持續(xù)提升GR-3應(yīng)對(duì)未見過物體的能力，團(tuán)隊(duì)利用VR設(shè)備采集了人類操作物體的數(shù)據(jù)，結(jié)果發(fā)現(xiàn)：只需要通過VR設(shè)備對(duì)相應(yīng)物品采集10條軌跡數(shù)據(jù)，就可以讓GR-3操作這些物體的成功率從不到60%提升到超過80%。

團(tuán)隊(duì)還同時(shí)測(cè)試了GR-3跟隨分步指令的能力，結(jié)果發(fā)現(xiàn)：GR-3在跟隨語言指令上，領(lǐng)先基準(zhǔn)模型，面對(duì)多件同類物品（如多個(gè)杯子），GR-3能按指令將他們“全放進(jìn)垃圾桶”，若指令無效（如餐桌上沒有藍(lán)色的碗，指令為“把藍(lán)色碗放進(jìn)籃子”），GR-3能準(zhǔn)確判斷并保持不動(dòng)，而基準(zhǔn)模型則會(huì)隨機(jī)拿取物品。

此外，GR-3還能泛化到機(jī)器人數(shù)據(jù)中未包含的衣服。例如，當(dāng)機(jī)器人數(shù)據(jù)中的衣服均為長(zhǎng)袖款式時(shí)，GR-3對(duì)短袖衣物同樣能有效處理。

IT之家附官方地址：

ArXiv：http://arxiv.org/abs/2507.15493

項(xiàng)目主頁：https://seed.bytedance.com/GR3

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