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2025年被稱為人形機(jī)器人的“量產(chǎn)元年”，全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)呈現(xiàn)爆發(fā)式增長態(tài)勢，在政策與資本的雙重推動下，越來越多的企業(yè)加入到人形機(jī)器人賽道之中，并陸續(xù)推出相關(guān)產(chǎn)品。
從國外的特斯拉到國內(nèi)的宇樹科技，來自全球各地的制造商設(shè)計出各具特色的人形機(jī)器人。
本文根據(jù)各公司公開信息和相關(guān)盤點資料，探索8款全球領(lǐng)先的人形機(jī)器人，展示其突出特點與關(guān)鍵指標(biāo)。
▍特斯拉：OptimusGen2
特斯拉身為電動汽車行業(yè)的領(lǐng)軍者，在人形機(jī)器人領(lǐng)域同樣引人注目。
其推出的OptimusGen2代表了最新的技術(shù)成果。
OptimusGen2作為此前人形機(jī)器人產(chǎn)品的升級，展現(xiàn)出更卓越的性能。
從外觀來看，OptimusGen2身高約1.73米，體重約57公斤，身形與人類相近。
從結(jié)構(gòu)上來看，OptimusGen2共有28個運動關(guān)節(jié)，包括三種旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和三種線性執(zhí)行器。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)，而線性執(zhí)行器則分布于膝肘等擺動角度不大的單自由度關(guān)節(jié)和腕踝兩個雙自由度但是體積緊湊的關(guān)節(jié)。線性執(zhí)行器的這種分布受特斯拉實用化的設(shè)計理念影響，更符合結(jié)構(gòu)可靠與低耗能的需求。
從運動性能來看，OptimusGen2相較于上一代產(chǎn)品，步行速度提升了30%，平衡性能和身體控制能力都有了不小的改善，能夠?qū)崿F(xiàn)單腿支撐、自行蹲起等動作，展現(xiàn)出穩(wěn)定的類人行走能力。此外，OptimusGen2能夠輕松準(zhǔn)確地完成抓取、拿起等動作，展現(xiàn)出了精準(zhǔn)的物體操控能力，這與靈巧手密切相關(guān)。靈巧手方面，特斯拉機(jī)器人使用較為經(jīng)典的六電機(jī)驅(qū)動方式，拇指采用雙電機(jī)驅(qū)動彎曲和側(cè)擺，其它四指各用一個電機(jī)帶動。
OptimusGen2在運動控制領(lǐng)域上的重大進(jìn)展離不開強(qiáng)化學(xué)習(xí)模擬訓(xùn)練和精準(zhǔn)執(zhí)行器技術(shù)。
強(qiáng)化學(xué)習(xí)模擬訓(xùn)練能夠通過軟件模擬環(huán)境對機(jī)器人進(jìn)行訓(xùn)練，不僅能降低硬件損耗成本，更使機(jī)器人的步態(tài)優(yōu)化效率提升了40%以上。Optimus采用定制化的電機(jī)與減速器，單個關(guān)節(jié)的扭矩控制精度達(dá)到±0.1牛米，配合六維力傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)對物體抓取力度的精準(zhǔn)調(diào)節(jié)。
▍波士頓動力：Atlas
波士頓動力公司在機(jī)器人領(lǐng)域久負(fù)盛名，其研發(fā)的Atlas人形機(jī)器人以卓越的動態(tài)運動能力而著稱。
Atlas身高約1.5m，體重約75公斤，身形矯健。新一代Atlas采用全新的電動執(zhí)行器，取代了早期版本的液壓驅(qū)動，這一改動使得機(jī)器人的運動更加靈活、反應(yīng)更加迅速，同時降低了噪音與維護(hù)成本。
Atlas通過整合先進(jìn)的人工智能，從大量真實場景訓(xùn)練數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)，能夠適應(yīng)新的操作任務(wù)，并會自動調(diào)整策略重新嘗試。
Atlas配備了多個高精度傳感器，這些傳感器如同機(jī)器人的“眼睛”，再搭配上先進(jìn)的控制算法，使其能夠精準(zhǔn)感知周圍環(huán)境，實時追蹤目標(biāo)，調(diào)整身體姿態(tài)，避免發(fā)生碰撞。
此外，波士頓動力為Atlas開發(fā)了全新的結(jié)構(gòu)化框架——自主架構(gòu)，讓它能夠接收任務(wù)的最終目標(biāo)描述和零件位置信息，然后自主規(guī)劃并完成整個工作流程。這種自主性讓Atlas具備了在工業(yè)環(huán)境中獨立工作的能力。
▍AgilityRobotics：Digit
AgilityRobotics公司專注于開發(fā)實用型人形機(jī)器人，其推出的Digit在物流配送領(lǐng)域表現(xiàn)出色，為解決物流行業(yè)日益增長的人力需求與效率提升問題提供了創(chuàng)新方案。
Digit身高約1.75米，體重約65公斤，采用藍(lán)綠和金屬灰的配色。其肩部和髖部裝有不銹鋼執(zhí)行器，頭部和軀干布滿了電路和傳感器，所有組件通過整齊排列的電線連接，整體設(shè)計模仿人類的神經(jīng)系統(tǒng)。
Digit全身共有16個自由度，身形設(shè)計緊湊靈活，腿部采用鉸接式設(shè)計，能夠?qū)崿F(xiàn)高效的行走。Digit最顯著的特點是其出色的搬運與負(fù)載能力，它的雙臂可以提起并搬運重達(dá)16公斤的貨物，滿足物流配送過程中貨物裝卸與搬運的需求。
▍Apptronik：Apollo
Apptronik的Apollo是一款專為處理重型任務(wù)而設(shè)計的工業(yè)人形機(jī)器人。
Apollo身高約1.73米，體重約73kg，負(fù)重可達(dá)25公斤。Apollo采用模塊化設(shè)計，可以安裝到任何移動平臺上也可以完全用腿移動。
Apollo不僅可在無需改造生產(chǎn)線的前提下，快速切換物流搬運、質(zhì)檢、組裝等任務(wù)。還能通過增強(qiáng)現(xiàn)實（AR）眼鏡和遠(yuǎn)程操控技術(shù)，實現(xiàn)人類工人實時指導(dǎo)機(jī)器人學(xué)習(xí)技術(shù)，并在初期由人類“手把手”教學(xué)，后期由機(jī)器人逐步自主完成任務(wù)。
續(xù)航方面，Apollo配備熱插拔電池組，每個電池組可運行四小時，只需更換電池即可繼續(xù)工作，無需插電充電，因為插電充電會導(dǎo)致設(shè)備無法運行。如果需要，Apollo也可以插電充電或連接網(wǎng)絡(luò)以實現(xiàn)持續(xù)工作。
▍宇樹科技：G1
宇樹科技在機(jī)器人領(lǐng)域一直以創(chuàng)新與高性能著稱，其推出的UnitreeG1人形機(jī)器人兼具敏捷性、成本效益和效率。
G1身高約1.32米，體重約為35公斤，其小跑速度大于2m/s，擁有廣闊的關(guān)節(jié)運動空間，23至43個關(guān)節(jié)電機(jī)，最大關(guān)節(jié)扭矩達(dá)到120N.m，可進(jìn)行高難度的動態(tài)動作，如動態(tài)站起、坐下折疊、舞棍等，展現(xiàn)出超越常人的靈活性。
在操作與交互方面，UnitreeG1選配了Dex3-1力控靈巧手，結(jié)合先進(jìn)的力位混合控制技術(shù)，能夠靈敏可靠地模擬人手的動作，實現(xiàn)對物體的精準(zhǔn)操作，如抓取、搬運、擰螺絲等。
在續(xù)航方面，G1引入了可快速拆卸的供電模塊，支持2小時的續(xù)航標(biāo)準(zhǔn)，方便用戶在使用過程中進(jìn)行更換與充電，大大提高了使用的便捷性。
此外，G1還能夠基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和仿真訓(xùn)練，借助AI的加速發(fā)展，不斷進(jìn)行升級和演進(jìn)。
▍眾擎機(jī)器人：PM01
眾擎機(jī)器人專注于專注于全尺寸通用人形機(jī)器人及具身智能技術(shù)的研發(fā)與生產(chǎn)，其推出的PM01具有輕量級、高動態(tài)、全開放的特點。
PM01身高1.38米，體重約40公斤，全身擁有24個自由度，腰部配備320度自由旋轉(zhuǎn)電機(jī)，這使其能夠完成大量高難度動作，展現(xiàn)出卓越的運動能力。
在運動控制算法方面，眾擎通過融合傳統(tǒng)運動控制技術(shù)與強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，正系統(tǒng)性打通運動控制、力控感知、規(guī)劃決策、視覺語言導(dǎo)航、定位識別、環(huán)境感知、靈巧操作等全鏈路技術(shù)模塊Pipeline，快速實現(xiàn)基于ScalingLaw的單個復(fù)雜靈巧任務(wù)的全身具身智能，推動技術(shù)真正服務(wù)于場景實際需求。
基于出色的本體運動控制算法，PM01采用全棧式自研關(guān)節(jié)設(shè)計，打造一體化關(guān)節(jié)模組。該核心運動模組能夠使關(guān)節(jié)最大扭矩達(dá)300N?m，峰值扭矩密度高達(dá)203N?m/Kg，確保PM01每個動作都能精準(zhǔn)穩(wěn)定復(fù)現(xiàn)。
同時，在端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解決方案的基礎(chǔ)上，PM01借助先進(jìn)的光學(xué)動捕技術(shù)，能精準(zhǔn)采集海量人體運動數(shù)據(jù)，并通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)提高擬人程度。
▍優(yōu)必選科技：WalkerS1
優(yōu)必選作為全球知名的人形機(jī)器人研發(fā)企業(yè)，其推出的WalkerS1人形機(jī)器人在工業(yè)制造與服務(wù)領(lǐng)域展現(xiàn)出卓越的綜合實力，成為解決工業(yè)生產(chǎn)與服務(wù)場景中復(fù)雜任務(wù)的得力工具。
WalkerS1身高約為1.72米，體重約為76公斤，外觀設(shè)計兼具科技感與實用性。WalkerS1采用自研一體化關(guān)節(jié)，這些關(guān)節(jié)具備強(qiáng)大的扭矩輸出能力，最大扭矩力度達(dá)250牛米，能夠支持機(jī)器人負(fù)載15公斤的重物進(jìn)行行走、搬運等動作，展現(xiàn)出高度的靈活性與穩(wěn)定性。
在智能感知與控制方面，WalkerS1融合了多模態(tài)規(guī)劃大模型和語義VSLAM導(dǎo)航技術(shù)，使其具備高級意圖理解和細(xì)粒度任務(wù)規(guī)劃能力。通過先進(jìn)的視覺傳感器與算法，它能夠精準(zhǔn)識別周圍環(huán)境中的物體、人員以及工作場景，實時規(guī)劃最優(yōu)行動路徑，高效完成各類任務(wù)。
此外，優(yōu)必選還研發(fā)出了感控一體、端到端學(xué)習(xí)型的全身運動控制框架，可有效支持WalkerS1的靈巧操作和穩(wěn)定行走，提升其對于復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化的工業(yè)場景任務(wù)的泛化執(zhí)行能力。
▍樂聚機(jī)器人：“夸父”（KUAVO）
樂聚機(jī)器人研發(fā)的“夸父”人形機(jī)器人以其強(qiáng)大的多場景適應(yīng)能力和豐富的功能特性，在工業(yè)制造、展廳導(dǎo)覽、科研教育等多個領(lǐng)域展現(xiàn)出獨特的價值，成為人形機(jī)器人在多領(lǐng)域應(yīng)用探索的典型代表。
“夸父”身高約1.47米，身形設(shè)計緊湊靈活，全身擁有超過40個關(guān)節(jié)自由度，這賦予了它出色的運動靈活性與協(xié)調(diào)性，行走速度可達(dá)5km/h，奔跑速度可超7km/h。并且“夸父”具備連續(xù)跳躍能力，跳躍高度超過20cm，能夠輕松應(yīng)對各種復(fù)雜地形與工作環(huán)境。
夸父的手部設(shè)計獨具匠心，采用了五指精準(zhǔn)力控與11個自由度的仿生關(guān)節(jié)靈巧手，手指最大開合度達(dá)113mm，可精準(zhǔn)、靈活地執(zhí)行各類精細(xì)操作任務(wù)，如抓取小物件、進(jìn)行裝配工作等。
在智能交互方面，夸父搭載了先進(jìn)的人工智能算法與傳感器系統(tǒng)，具備視覺識別、語音交互等多種功能。它能夠通過視覺系統(tǒng)快速識別周圍環(huán)境中的物體、人物以及標(biāo)識信息，實現(xiàn)自主導(dǎo)航與任務(wù)定位；同時，“夸父”支持語音交互功能，能夠理解人類的指令并以清晰準(zhǔn)確的語音回應(yīng)，與用戶進(jìn)行自然流暢的溝通交流。
此外，“夸父”擁有開放的運控和應(yīng)用開發(fā)接口以及完善的仿真平臺，搭載華為云盤古大模型、豆包大模型等，具備多模態(tài)感知、復(fù)雜任務(wù)處理及泛化能力，廣泛適用于工業(yè)智造、商業(yè)服務(wù)、科研教育等行業(yè)領(lǐng)域。
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