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henry發(fā)自凹非寺量子位|公眾號(hào)QbitAI

一個(gè)不起眼的迷宮導(dǎo)航任務(wù)，卻能讓一眾模型“原形畢露”。

Diffuser和DiffusionForcing雙雙翻車，通關(guān)率低得可憐。

唯獨(dú)有一個(gè)模型，通關(guān)率高達(dá)100%。

而它就來(lái)自圖靈獎(jiǎng)得主YoshuaBengio與其團(tuán)隊(duì)提出的全新方法：蒙特卡洛樹擴(kuò)散（MonteCarloTreeDiffusion,MCTD）

這個(gè)方法將“上古時(shí)代”的蒙特卡洛樹搜索，和當(dāng)下熱門的擴(kuò)散模型結(jié)合在一起，突破了擴(kuò)散模型在長(zhǎng)程任務(wù)推理階段缺乏可擴(kuò)展性的瓶頸，并成功入選ICML2025的Spotlight。

MakeMCTSGreatAgain？

如何在探索（Explore）未知可能性以尋找更優(yōu)解和利用（Exploit）當(dāng)前已知最佳方案之間取得平衡，一直是復(fù)雜決策和長(zhǎng)程規(guī)劃任務(wù)的核心挑戰(zhàn)之一。

一個(gè)過(guò)于強(qiáng)調(diào)探索的系統(tǒng)可能效率低下，在大量平庸選項(xiàng)中徘徊；而一個(gè)過(guò)于強(qiáng)調(diào)利用的系統(tǒng)則可能過(guò)早收斂到局部最優(yōu)，錯(cuò)過(guò)全局最佳解。

對(duì)于擴(kuò)散模型來(lái)說(shuō)，它雖然能夠通過(guò)去噪過(guò)程實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量、全局一致的序列生成（對(duì)數(shù)據(jù)分布的“利用”），但缺乏在不確定性下主動(dòng)探索不同未來(lái)路徑的能力。

而MCTS恰恰具備通過(guò)樹形搜索結(jié)構(gòu)進(jìn)行高效探索和局部?jī)?yōu)化的能力，因而能夠系統(tǒng)地權(quán)衡探索與利用，并在多個(gè)決策點(diǎn)進(jìn)行智能選擇。

由此，MCTD將擴(kuò)散模型的全局一致性生成優(yōu)勢(shì)與MCTS的局部探索決策能力相結(jié)合。通過(guò)將軌跡劃分為多個(gè)子規(guī)劃來(lái)作為MCTS節(jié)點(diǎn)，并對(duì)不同子規(guī)劃實(shí)施差異化的去噪調(diào)度，實(shí)現(xiàn)了在長(zhǎng)程規(guī)劃中探索與利用的平衡，提高了規(guī)劃的效率和質(zhì)量。

通過(guò)MCTS實(shí)現(xiàn)異步控制

在傳統(tǒng)的擴(kuò)散模型中，尤其是在生成軌跡時(shí)，模型通常將整條軌跡視為一個(gè)整體進(jìn)行去噪，并用N來(lái)表示n個(gè)時(shí)間步的狀態(tài)。

與之相反，MCTD并不把整個(gè)N個(gè)時(shí)間步的軌跡作為一個(gè)整體去噪，而是將它劃分為S個(gè)時(shí)間段。在論文中，MCTD則先將完整軌跡X劃分5個(gè)沒有重疊的子軌跡。

例如，如果N=500,S=5，那么一個(gè)可能的劃分是：

這些子規(guī)劃在每個(gè)時(shí)間段（如1-100）是獨(dú)立的，它們之間沒有共享的時(shí)間步。

由此，每個(gè)子規(guī)劃的結(jié)束可以看作是完整軌跡的一個(gè)切片。當(dāng)模型對(duì)一個(gè)特定的子規(guī)劃進(jìn)行去噪時(shí)，這段子規(guī)劃內(nèi)部的所有時(shí)間步都會(huì)同時(shí)參與到去噪過(guò)程中，遵循針對(duì)該子規(guī)劃設(shè)定的統(tǒng)一的去噪調(diào)度。

而在不同的子規(guī)劃之間，MCTS決定了不同子規(guī)劃的去噪進(jìn)度和深度，并通過(guò)其四個(gè)階段表現(xiàn)出來(lái)。

Selection：從已有的MCTS中，使用UCB（UpperConfidenceBound，在樹中選擇最有前景的節(jié)點(diǎn)）策略選擇一個(gè)表示部分去噪軌跡片段（即子規(guī)劃）的節(jié)點(diǎn)。Expansion：從選定的子規(guī)劃節(jié)點(diǎn)的末端狀態(tài)出發(fā)，根據(jù)不同的動(dòng)作或決策，生成一個(gè)或多個(gè)新的子規(guī)劃節(jié)點(diǎn)。這些新節(jié)點(diǎn)代表了從當(dāng)前狀態(tài)開始的下一段未探索的軌跡片段。同時(shí)，為了進(jìn)行更智能的規(guī)劃，MCTS還通過(guò)元?jiǎng)幼饕龑?dǎo)級(jí)別（GuidanceLevelsasMeta-Action）來(lái)確定子節(jié)點(diǎn)的引導(dǎo)級(jí)別。高引導(dǎo)級(jí)別意味著更精細(xì)地、明確地去噪（利用），而低引導(dǎo)級(jí)別則意味著去噪過(guò)程可以更加自由，允許嘗試新的路徑（探索）。Simulation：從新擴(kuò)展的子規(guī)劃節(jié)點(diǎn)開始，MCTD會(huì)利用擴(kuò)散模型進(jìn)行“跳躍式去噪”（JumpyDenoising），快速生成一個(gè)從該子規(guī)劃開始到軌跡末端的粗略但完整的未來(lái)軌跡序列。然后，通過(guò)一個(gè)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)評(píng)估這個(gè)粗略軌跡的價(jià)值。Backpropagation：將“模擬”階段得到的整個(gè)軌跡的獎(jiǎng)勵(lì)值，從模擬開始的子規(guī)劃節(jié)點(diǎn)，沿著樹向上，更新其所有祖先子規(guī)劃節(jié)點(diǎn)的訪問次數(shù)和累積獎(jiǎng)勵(lì)。這些更新將指導(dǎo)未來(lái)的Selection階段，使得MCTS能夠更好地利用高回報(bào)路徑，探索未知的路徑。

由此，模型一方面將傳統(tǒng)的“狀態(tài)”和“動(dòng)作”的粒度提升到了“子規(guī)劃”和“子規(guī)劃間連接”的粒度；另一方面，則通過(guò)MCTS過(guò)程，控制前后子規(guī)劃的降噪進(jìn)度，實(shí)現(xiàn)異步控制，從而能夠更高效地處理長(zhǎng)序列生成和規(guī)劃問題。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果

MCTD在包括迷宮導(dǎo)航、機(jī)械臂操作、視覺迷宮（部分可觀測(cè)環(huán)境）等任務(wù)上進(jìn)行了測(cè)試。

在迷宮導(dǎo)航任務(wù)中，MCTD在所有地圖尺寸（medium/large/giant）上均接近100%成功率，顯著優(yōu)于基線方法。

在機(jī)械臂立方體操作中，所有方法在單方塊任務(wù)上性能相當(dāng)。而MCTD-Replanning在多方塊場(chǎng)景中表現(xiàn)出顯著的性能優(yōu)勢(shì)，將雙方塊任務(wù)的成功率從22%提升至50%。

在視覺迷宮中，MCTD優(yōu)于所有基線，表明其在高維感知空間中的魯棒性。

最后，隨著推理計(jì)算預(yù)算的增加（如增加最大去噪步數(shù)），MCTD成功率持續(xù)提升，而Diffuser/Diffuser-RandomSearch收益有限，驗(yàn)證了MCTD的推理可擴(kuò)展性。

總體而言，盡管MCTD通過(guò)將基于搜索的規(guī)劃與擴(kuò)散模型結(jié)合，在推理階段的可擴(kuò)展性上取得了提升，但由于其類似“系統(tǒng)二”的深度推理方式，計(jì)算成本仍然較高。

此外，由于MCTD在大規(guī)模搜索空間中效率較低——即使采用了低維的元?jiǎng)幼鳎╩eta-actions），評(píng)估多個(gè)軌跡假設(shè)的計(jì)算開銷依然很高。

因此，如何提升整體效率成為了MCTD進(jìn)一步改進(jìn)的目標(biāo)。

Fast-MCTD：加速100倍！

為了解決了MCTD計(jì)算開銷大，推理時(shí)間長(zhǎng)的缺點(diǎn)，研究團(tuán)隊(duì)又進(jìn)一步推出了快速蒙特卡洛樹擴(kuò)散框架（FastMonteCarloTreeDiffusion，F(xiàn)ast-MCTD，相比前作MCTD，在特定任務(wù)上的推理速度提升了100倍。

在原始的MCTD框架中，主要有兩個(gè)效率瓶頸：

首先，MCTS算法在設(shè)計(jì)上是順序的，每次迭代（一次完整的Selection、Expansion、Simulation、Backpropagation）完成后，才會(huì)更新搜索樹的統(tǒng)計(jì)信息（如節(jié)點(diǎn)訪問次數(shù)和價(jià)值估計(jì)）。這種串行更新機(jī)制限制了算法的并行執(zhí)行能力

其次，擴(kuò)散模型在生成軌跡時(shí)需要執(zhí)行多次迭代去噪操作。當(dāng)處理長(zhǎng)軌跡時(shí)，每一次去噪都是一個(gè)計(jì)算密集型任務(wù)，導(dǎo)致整體計(jì)算開銷巨大。

因此，為了降低樹搜索和迭代去噪的計(jì)算開銷，同時(shí)保留MCTD強(qiáng)大的規(guī)劃能力，F(xiàn)ast-MCTD集成了兩種關(guān)鍵的優(yōu)化技術(shù)：并行MCTD和稀疏MCTD。

并行MCTD：提升并行性

MCTD沿用了MCTS的順序性，即每次模擬完成后才更新樹。并行MCTD引入了并行處理，這是Fast-MCTD與前作最顯著的區(qū)別。

并行MCTD允許K個(gè)并發(fā)的rollouts。每個(gè)rollout在共享的、固定快照（fixedsnapshot）的搜索樹上獨(dú)立進(jìn)行。

樹的更新（價(jià)值估計(jì)和訪問計(jì)數(shù)）只有在整個(gè)批次的所有rollouts完成后才統(tǒng)一應(yīng)用。不過(guò)，當(dāng)批處理量增大時(shí)，樹的統(tǒng)計(jì)信息會(huì)變得過(guò)時(shí)，降低選擇的準(zhǔn)確性，從而影響規(guī)劃性能。

為了解決上述問題，并行MCTD引入冗余感知選擇(Redundancy-AwareSelection-RAS):它在每個(gè)并行搜索階段臨時(shí)引入一個(gè)輔助訪問計(jì)數(shù)變量，順序跟蹤當(dāng)前批次中的選擇，并在延遲樹更新后重置。

這修改了標(biāo)準(zhǔn)UCT的選擇準(zhǔn)則，通過(guò)一個(gè)超參數(shù)懲罰當(dāng)前批次中已被選中的節(jié)點(diǎn)，鼓勵(lì)其他rollouts探索樹的不同部分。

由于擴(kuò)散模型去噪操作昂貴，并行MCTD提出了統(tǒng)一的批處理策略，在擴(kuò)展和模擬階段同時(shí)處理多個(gè)由RAS選擇的子規(guī)劃。它通過(guò)調(diào)度噪聲級(jí)別和同步DDIM（DenoisingDiffusionImplicitModels）更新來(lái)批處理去噪步驟。為了處理子規(guī)劃和不同引導(dǎo)級(jí)別，子規(guī)劃被填充并打包成統(tǒng)一形狀的張量，以實(shí)現(xiàn)GPU上的高吞吐量并行執(zhí)行。

稀疏MCTD：減少Rollout長(zhǎng)度

MCTD雖然將軌跡分段為子規(guī)劃，但每個(gè)子規(guī)劃內(nèi)部仍然是相對(duì)密集的軌跡。Fast-MCTD引入了軌跡粗化，從根本上縮短了有效規(guī)劃時(shí)域。通過(guò)軌跡粗化(trajectorycoarsening)在更高的抽象層次上進(jìn)行rollouts，從而減少rollout的長(zhǎng)度和總計(jì)算成本。

具體來(lái)說(shuō)，在訓(xùn)練擴(kuò)散模型之前，通過(guò)每隔H步進(jìn)行下采樣，構(gòu)建粗粒度軌跡數(shù)據(jù)集.使用在這些壓縮表示上訓(xùn)練的專用稀疏擴(kuò)散規(guī)劃器來(lái)建模粗粒度軌跡。由此，涉及規(guī)劃的子軌跡數(shù)量大大減少，降低總體搜索復(fù)雜度及去噪成本。

在迷宮導(dǎo)航測(cè)試中，F(xiàn)ast-MCTD相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)MCTD實(shí)現(xiàn)了約80-110倍的顯著加速，而性能損失極小。

而在機(jī)械臂操作中，F(xiàn)ast-MCTD在保持MCTD性能的同時(shí)，顯著提升了效率。

在視覺迷宮中，F(xiàn)ast-MCTD表現(xiàn)出顯著的效率提升，比MCTD快25-60倍，而在更大的迷宮中甚至超越了MCTD。

可以說(shuō)，F(xiàn)ast-MCTD在保持或提升規(guī)劃性能的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了數(shù)量級(jí)的速度提升（最高100倍），成為了更實(shí)用和可擴(kuò)展的解決方案。

ONEMORETHING

這兩篇論文的一作均來(lái)自韓國(guó)科學(xué)技術(shù)院（KAIST）的博士生尹在植（JaesikYoon）。

本文的另一位作者則是尹在植的指導(dǎo)老師安成鎮(zhèn)（SungjinAhn），安成鎮(zhèn)教授是韓國(guó)科學(xué)技術(shù)院和紐約大學(xué)的聯(lián)聘教授。

他的研究方向包括：可擴(kuò)展貝葉斯推理、深度學(xué)習(xí)以及人工智能與認(rèn)知科學(xué)的交叉領(lǐng)域，并多次擔(dān)任NeurIPS、ICM、ICLR等頂會(huì)AC。

他于加州大學(xué)歐文分校獲得博士學(xué)位，在MaxWelling教授指導(dǎo)下專注于近似貝葉斯推理研究。隨后在蒙特利爾大學(xué)的MILA實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行博士后研究，師從深度學(xué)習(xí)先驅(qū)、圖靈獎(jiǎng)得主YoshuaBengio教授。

論文鏈接：[1]https://arxiv.org/pdf/2502.07202[2]https://arxiv.org/pdf/2506.09498學(xué)術(shù)主頁(yè)：[1]https://jaesikyoon.com/[2]https://mlml.kaist.ac.kr/sungjinahn

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